Свержение монголо-татарского ига окончательно завершилось в 1480 году после «Стояния на реке Угре», когда войска Великого князя Московского Ивана III и Вологодского князя Андрея Меньшого одержали победу над войсками хана Ахмата. Однако даже после снятия даннических оков с земли Русского государства все еще подвергались набегам крымских татар и Ногайской Орды.
В ответ на эти набеги русские князья приняли решение о возведении засечных черт, то есть череды крепостей, соединенных засеками. Такие сооружения помогали отбивать малочисленные набеги, а для отражения больших сил оставалось необходимым узнавать о нападении заранее, чтобы оценить его масштаб и собрать войско.
Даже в период Ливонской войны между Русским государством, Швецией и княжеством Литовским, которая длилась 25 лет, набеги крымские набеги не прекращались, поэтому Русь вела боевые действия в максимальном напряжении по нескольким направлениям.
В 1571 году Иван Грозный принял решение о реорганизации пограничной службы и назначил князя Воротынского главой сторожевой и станичной службы. Михаил Иванович Воротынский собрал и расспросил опытных служилых людей, как бы «государеву станичному делу было прибыльнее», и после полуторамесячной работы велел написать «приговор», по которому утверждался первый в истории России пограничный устав. Этот документ можно считать и самым первым воинским уставом.
Пограничный устав включал в себя две наиболее важные особенности. Новыми элементами службы по охране южных рубежей стали сторожи и станицы. Сторожа представляла собой постоянную заставу с зоной ответственности в 30-50 верст и личным составом до 10 сторожей, часть из которых стояла в дозоре, а остальные – ездили по степи. Такое совмещение нарядов позволяло прикрыть большой участок границы с помощью относительно небольшого числа военных. Всего насчитывалось 73 таких сторожей, для надзора за которыми были закреплены стоялые головы. Продолжительность службы на таком участке достигала шести недель весной и месяц осенью.
Станица же являлась передвижной заставой, в которую входило около 6 всадников, непрерывно передвигавшихся вдоль границы, покрывая расстояние в 400 верст за две недели дежурства.
Станичный голова командовал участком границы, на котором стояло несколько станиц и сторожей. В его ведомство также входили отряды боярских детей численностью около 120 человек.
Служба строилась таким образом, что, заметив движение крымского отряда, сторожа посылали гонца в ближайший пограничный город за войском и продолжали наблюдение с целью уточнения численности противника и направления его движения.
Самовольный отъезд с места службы, а также недобросовестное исполнение обязанностей очень сурово карались, а большое значение придавалось самостоятельным действиями рядовых пограничников в условиях бескрайней степи: при столкновении с врагом надеяться они могли только на себя и свое знание местности.
Пограничная служба доказала свою эффективность уже через год своего создания и внесла значительный вклад в победу в ходе Молодинской битвы, когда летом 1572 года Крымский хан Девлет-Гирей при попытке взятия Москвы был разбит русскими дружинами под предводительством князя Воротынского и воеводы Хворостинина.
В последующие годы пограничный устав дополнялся, исходя из политической обстановки и расширения сети пограничных отрядов. После смерти Михаила Ивановича Воротынского начальником сторожевой службы стал Никита Юрьев, который внес важные изменения в Устав. Так, несколько станиц и сторож были перенесены южнее, а после основания городов Ливны и Воронеж были организованы сторожи и в этой местности, чтобы отражать набеги малороссийских казаков, он также увеличил жалование пограничникам, ввел регламент служебного времени, занимался более тщательным подбором личного состава.
Основные положения «Приговора о станичной и сторожевой службе» имели силу более 100 лет и утратили свое действия только после реорганизации армии.